Cheapest Robot on ROS (competition award). Конкурсы роботов на ROS

Local User Groups ROS Russia Users Group
1

For translate use translate.google.com or translate.yandex.com

В апреле в Москве пройдёт очередной ROS Meetup. На нём будут конкурсы :slight_smile: :
:high_voltage: Выставка любых решений и роботов на ROS. Выставляете свое решение или робота и рассказываете, что он(о) умеет делать. На митапе будет демо зона для роботов с постерами (с красивыми постерами организаторы постараются помочь).
Голосованием выберем лучшее. Будут призы.
И обсуждается идея ещё одного конкурса:
:high_voltage: Конкурс на самую экономичную тележку на ROS.
[offtop]ну или красиво Cost-Effective Research Platform on ROS[/offrtop]
Нужно собрать относительно большую дешевую тележку на ROS с грузоподъемностью ~15-30кг. Кто дешевле, тот и победил. Ну почти.
Она должна уметь составить карту полигона и проехать 10 раз из точки А в точку Б. (будем испытывать в холле (ли). :train: Тоже Будут призы.

1 Like
2

Про лидары эк̶о̶н̶о̶м̶щ̶и̶к̶а̶м̶ участникам конкурса накидаю ссылок. мб что то подкинете еще.

  1. Лидары собирают сами https://www.youtube.com/watch?v=uH_Y0n-2WL8 Open Simple Lidar.
  2. Патронят пылесосы https://aliexpress.ru/item/32878227339.html
  3. Обычный RPLidar https://aliexpress.ru/item/32895330424.html (ну и YDLIDAR)
  4. Будущее https://yandex.ru/turbo?text=https%3A%2F%2Fsprut.ai%2Fclient%2Fnews%2F2260
    PS Из альтернатив Лидару есть вполне работающее прошлое - Keenect 360, драйвер freenect, обрезаем облако точек в скан для навигационного стека (Анатолий Кабаков)
    Но на солнечных лучах Keenect часто перестаёт выдавать адекватную информацию.
1 Like
3

на хабре уже есть
Инструкция по сборке роботизированной платформы для изучения ROS грузоподъемностью более 30 кг ROS: Застрявшим в Gazebo посвящается… Платформа для робота за 28.000 руб / Хабр
Но надо помнить, что автор Вячеслав Голицин тоже может участвовать в конкурсе.

Также есть большая статья https://arxiv.org/pdf/2001.00048.pdf (нашёл Алексей Бурков) где наши западные друзья Ahmed Abdelhamed, Balakrishna Yadav Peddagolla, Girma Tewolde из Kettering University и Jaerock Kwon University of Michigan-Dearborn собрали робота на ROS на базе детской машинки.
Детские машинки и квадроциклы - вообще рай для начинающих роботоконструкторов на ROS.
Такая система, особенно если ноутбук/raspberry/одноплатник/старый комп уже есть, обойдётся ещё бюджетнее выше описанной. Базу - детский автомобильчик с электромоторами и аккумулятором. купить на авито можно начиная от 500 до 3000р ($8-50). Камеры, Ардуинки обычно тоже у всех валяются. Относительно остальных частей проекта дорогой только Лидар.
Возникнет только задача с энкодерами. Но это подробно описано в статье выше.

4

Про шилды. Моторы у детских машинок достаточно мощные. Обычные шилды не потянут. Из дешёвых можно что то на VNH2SP30, к примеру https://m.aliexpress.ru/item/32980266718.html
Из альтернатив шилд на VNH5019, к примеру https://m.aliexpress.ru/item/33040171183.html

1 Like
5

И подведем итоги насчет выбора моторов.
1 вариант - Детский электромобильчик. Искать на авито/olx/юла и патронить. Самый дешёвый вариант.
2. Гироскутер на втором месте. Ищем там же. Нужны на STM32, в сети есть прошивка

. В них есть относительный энкодер :wink:
Гироскутер можно использовать как базу с опорным (3-м) колесом или научить балансировать на двух. Либо собрать тележку, а в нее перенести моторы, платы управления и всё остальное.
3. Из дешёвых вариантов, но посложнее. В Иннополисе использовали моторчики от электроподъёмников стёкол а/м.
4. Возможно что-то еще, пишем здесь.

6

Я тоже сделал тележку из гироскутера и по этим же - вышеприведенным прошивкам. Даже RosSerial прицепил - на гитхабе у меня есть. Простейшие команды понимает, но одометрию пока не.

В описании какие-то ссылки были. В принципе реально и не сложно.

1 Like