# RealSense ２台の動作のさせ方

**URL:** <https://discourse.openrobotics.org/t/realsense/4394>\
**Category:** Japan Users Group\
**Created:** [April 5, 2018, 1:40pm UTC](https://discourse.openrobotics.org/t/realsense/4394 "2018-04-05T13:40:04Z")\
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**Post date:** [April 9, 2018, 12:52am UTC](https://discourse.openrobotics.org/t/realsense/4394/5 "2018-04-09T00:52:59Z")

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> 09/04 02:15:22,707 ERROR [139838035814272] (types.h:178) xioctl(VIDIOC\_S\_FMT) failed Last Error: Device or resource busy

とあるので、2つのlaunchファイルで同じデバイスをオープンしようとしてしまっているようです。

`rs_rgbd.launch`のソースコードを見てみたらと、複数台を同時に動かすときにはシリアル番号を入れる必要がありそうです。

> <https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/blob/ros1-legacy/realsense2_camera/launch/rs_rgbd.launch#L46>

> [INFO] [1523265322.475999646]: Device Serial No: 802212060660

恐らく1台めのシリアル番号は802212060660です。2台めもハードウェアのどこかに記載されているのではないでしょうか。

複数台実行用のlaunchファイルもありました。確かにserial\_no引数を渡しています。

> <https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/blob/ros1-legacy/realsense2_camera/launch/rs_multiple_devices.launch>

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