# DIY Cheap Lidar OpenTOFLidar - Самодельный лидар для ROS

**URL:** https://discourse.openrobotics.org/t/diy-cheap-lidar-opentoflidar-ros/13210
**Category:** Russia Users Group
**Created:** [March 12, 2020, 3:37pm UTC](https://discourse.openrobotics.org/t/diy-cheap-lidar-opentoflidar-ros/13210 "2020-03-12T15:37:07Z")
**Posts on this page:** 1
**Page:** 1

<div class="post-metadata">

### Author: ![RobotolabSkolkovo](https://sea2.discourse-cdn.com/flex022/user_avatar/discourse.openrobotics.org/robotolabskolkovo/32/5556_2.png) [@RobotolabSkolkovo](https://discourse.openrobotics.org/u/RobotolabSkolkovo)
#### Post date: [March 12, 2020, 3:37pm UTC](https://discourse.openrobotics.org/t/diy-cheap-lidar-opentoflidar-ros/13210/1 "2020-03-12T15:37:07Z")

</div>

For translate use [http://translate.google.com/](http://translate.google.com/) or [http://translate.yandex.com/](http://translate.yandex.com/)

 ![](https://us1.discourse-cdn.com/flex022/uploads/ros/original/2X/2/2fb0e4064c562faee9c4cf0a82d1737af4a6c98e.jpeg)  
Наверняка все видели ссылку про новый самодельный лидар [Самодельный лидар: OpenTOFLidar / Хабр](https://habr.com/ru/post/485574/)  
OpenTOFLidar на пылесосе Roomba (автор ставит на него самодельные лидары с 2012 года). Лидар подключен к компьютеру Orange Pi PC, на котором запущен ROS с работающим SLAM. Выглядит это вот так:  
[https://www.youtube.com/watch?v=lTPH\_Xa9yCk](https://www.youtube.com/watch?v=lTPH_Xa9yCk)

Общая стоимость компонентов **без доставки** получается около 114$ (при использовании APD AD500-8). Важно отметить, что некоторые компоненты (например PCB и зеркала) продавались партией по несколько штук, и в общую стоимость включена именно стоимость партии. Довольно дорогой вышла оптика с ее держателями — 23$. Если использовать одиночные линзы и самодельные держатели, то возможно, можно уменьшить стоимость оптики в несколько раз.

Автор вероятно решил поучаствовать в [Cheapest Robot on ROS (competition award). Конкурсы роботов на ROS - ROS Russia Users Group - Open Robotics Discourse](http://discourse.ros.org/t/cheapest-robot-on-ros-competition-award-ros/12728/) начав с Лидара 😉 Желаем ему удачи!

Репозиторий проекта на Github: [GitHub - iliasam/OpenTOFLidar: Open Source TOF Lidar](https://github.com/iliasam/OpenTOFLidar)  
Он содержит файлы проекта печатной платы, Gerber-файлы, подробный BOM к плате, BOM на весь проект с указанием ссылок для приобретения компонентов, некоторую информацию по механическим деталям, исходные коды прошивок, тестовые утилиты для ПК с исходными кодами, драйвер для ROS.

 ![](https://us1.discourse-cdn.com/flex022/uploads/ros/original/2X/5/57202ee9752aa5a85d91179d11cf9821819ed0be.jpeg)